Крепостта се намира в планината Родопи и е отдалечена на 2 км от Асеновград. Самата крепост е съществувала още по времето на траките, а през средновековието нейната позиция става стратегическа. Крепостта е наречена на цар Иван Асен II. Църквата „Света Богородица Петричка“ е единствената изцяло запазена сграда. През 1991 г. след завършването на цялостната реставрация на черквата тя започва да функционира като православен храм.
Първите писмени сведения за крепостта са от 11 век и са получени от устава на тогава построения Бачковски манастир. От тези сведения се вижда, че Асеновата крепост е притежавала собствена армия и дминистрация. Крепостта е превзета от кръстоносците по времето на Четвъртия кръстоносен поход. Крепостта е разширена и укрепена по време на управлението на цар Иван Асен II. През този период е построена и църквата „Света Богородица Петричка“. При падането на България под османска власт крепостта е разрушена.